로보티즈 AX-12+(=AX-12A) Motor 제어하기

안녕하세요.

로봇을 좋아하고 아두이노를 취미생활하는 청년 메이커입니다.

고등학교때 그렇게 갖고 싶었던 바이올로이드를

AX-12+와 베이스 키트를 구매하게 되었는데, 소프트웨어와 통신선이 없어서 연결하진 못했는데,

오픈소스인 아두이노로 제어를 하려고 이것저것 찾다보니 프랑스 사이트에서 찾게 되었네요. 

로보티즈 AX-12+(AX-12A)에 대한 메뉴얼입니다.

https://emanual.robotis.com/docs/kr/dxl/ax/ax-12a/#id

ROBOTIS e-Manual

고등학생땐 잘 몰랐는데 이 모터 정말 신박한 기능이 있었던 모터입니다.

속도도 조절되고 뭐 기타등등(초보라 아직은 잘;;)

 

그리고 이제 대망의 아두이노로 AX-12A를 제어하는 방법입니다.

아래 링크 참조 바래요.

https://www.bde.enseeiht.fr/clubs/robot/articles/ax-12_arduino/

Les servomoteurs AX-12 avec un Arduino

 

윗 글에서 회로는 이러합니다. 밑에 이미지는 팅커캐드로 작성 하였습니다.

Motor는 11.1 V에 연결 Data는 아두이노 Tx에 붙여줍니다. 

라이브러리 설치는 아래에 있는걸 받으시고

https://github.com/7Robot/Eurobot-2012/blob/master/Arduino/libraries/ax12v2.0.rar

7Robot/Eurobot-2012

에서 받습니다.

허나.. 또 되질 않습니다.

 

에러는 AX12.CCP 파일에서 Wiring.h 파일을 찾는데 초보인 저에게는.. 머가먼지..

일단 구글에서 검색한 바로는 Wiring.h가 버전업이 되서 WiringPrivate.h로 되었다고 하는데 

사실 이해가 잘 안됩니다 ^^;;

그래서 그냥 검색 !

WiringPrivate.h 파일 찾아 라이브러리에 넣은 폴더에다가 똑같이 넣어줍니다.--> 파일은 해당 블로그에 올릴게요.

그 후 아래와 같이 ccp 파일을 메모장으로 열어서 WiringPrivate.h 로 수정해줍니다.

 

그리고 업로드 하니 이번엔 boolen 이 잘못되었다는데 사실 이것도 이해가 잘 안됩니다만

Boolen을 검색하니 Bool로 변경하라고 적혀 있어 Bool로 변경후 저장!

그리고 컴파일 ! 성공! 진짜 될줄은 몰랐는데 신기하네요.

 

 

위 과정을 수정해놓은 파일입니다!

압축 푸셔서 Arduino>libraries에 폴더째로 넣고 사용하면됩니다.

ax12v2.0.zip

0.01MB